Das Juwel der Gemeinde ist die stattliche Barockkirche im Ortsteil Großengstingen, die mit der achteckigen Turmspitze weithin sichtbar ist. Die Kirchengemeinde ist 1236 erstmals urkundlich erwähnt und gehörte bis zum Jahre 1717 zum Bistum Chur in der Schweiz, weshalb die bürgerliche Gemeinde auch heute noch den Steinbock im Wappen führt.

Mit Verkauf an das Benediktinerkloster Zwiefalten wurde auch innerhalb von zwei Jahren die Barockkirche am Platz der alten gotischen Kirche gebaut. 1850 wurde die Gemeinde an den Herzog von Württemberg verkauft unter der Auflage, dass die Bevölkerung katholisch bleiben darf. Daher ist Großengstingen immer eine Enklave im evangelischen Württemberg gewesen.

Die Kirchengemeinde Engstingen bildet heute eine Seelsorgeeinheit mit den beiden Gemeinden Oberstetten und Eglingen auf der Alb. Sie wird derzeit von Pfarrer Backenstrass und Diakon Tress betreut.